|
|
||||
|
|
Хронология Робототехники: три поколения роботов и ЭВМ |
 |
||
| От узкой специализации к универсальности | ||||
        
|
Продолжение Итак, суставы руки робота ТУР-10 приводятся в действие электродвигателями с волновыми редукторами. За положением шарниров манипулятора следят чувствительные и точные фотоэлектрические датчики, а за скоростью двигателей - тахогенераторы. Информация от них поступает в систему управления приводами, которая гарантирует высокую точность позиционирования: отклонение центра схвата от заданных координат не превышает у этого робота 0,2 мм. Приводы всех звеньев манипулятора унифицированы, что повышает технологичность конструкции робота и упрощает его обслуживание. Поскольку каждое звено манипулятора может совершать только повороты вокруг своей оси, а все вместе - вокруг оси платформы и поскольку в итоге этих движений необходимо получить прямолинейные перемещения схвата, в систему управления робота включен спецвычислитель. В зависимости от назначения ТУР-10 может применяться с позиционной или контурной системой управления.
Рис. 73. Устройство, перемещающее один из манипуляторов двурукого робота: / - каретка, внутри которой размещена обмотка электродвигателя, 2 - двутавровый рельс, идущий вдоль ряда станков,. 3-медная полоса.
Рис. 72. Волновой редуктор (схема). Позиционная система используется тогда, когда робот должен в основном выполнять вспомогательные операции типа взять-положить. В этом случае он должен знать лишь координаты точек пространства, в которых расположены объекты манипулирования и в которых последовательно будет находиться схват манипулятора, а траектория между пунктами назначения ему безразлична. Поэтому программа управления манипулятором контролирует только попадание схвата в эти точки, а перемещение его между ними удовлетворяет единственному условию: путь выбирается такой, чтобы время движения было минимальным.
Читать дальше про робототехнику
|
    |
||
|
p.s. При копировании материалов и фотографий, активная ссылка на сайт обязательна. |
||||
|
|
||||
| На главную страницу | ||||
|
Дата написания сайта 2007 год |
||||
|
|
||||
