Смотрите также интересные ссылки:
Введение в робототехнику Что такое робот Хронология робототехники Зачем нужен робот Перспективы робототехники Роботы и люди Продвижение сайтов Размещение статей
 

Хронология Робототехники: три поколения роботов и ЭВМ

Продолжение

Таким образом, начало движения манипулятора по каждой степени подвижности определяется в конструкции ПР5-2 соответствующим положением кулачка в командоаппарате, который, открыв путь сжатому воздуху, заставляет ожить робот. Однако для выполнения роботом заданных ему операций должно быть запрограммировано не только начало, но и конец движения манипулятора в каждом направлении. Но так как воздух легко сжимаем, с помощью пневматического привода не удается остановить манипулятор точно в нужном положении простым прекращением подачи сжатого воздуха. Поэтому в роботе ПР5-2 для фиксации окончания движения применены жесткие упоры, натолкнувшись на которые привод каждой степени подвижности замирает, пока другая команда не заставит его двигаться в обратную сторону.

Цикл работы всех модулей манипулятора построен таким образом, что к моменту его окончания, т. е. когда вал командоаппарата, на котором находятся кулачки, сделает полный оборот, манипулятор приходит в исходное положение, с которого движение началось. При этом каждый последующий цикл работы служит точной копией предыдущего. Для переналадки такого робота приходится менять кулачки командоаппарата и переставлять на другие места упоры - в соответствии с теми новыми движениями, которые должен совершать манипулятор. Так как! робот может быть собран из разного числа модулей, то характер перемещения его манипулятора становится более универсаль^ ным, что и позволяет расширить в случае необходимости сферу деятельности робота. Ведь она в первую очередь зависит от того, как может двигаться его рука, т. е. насколько сложные и точные движения совершает манипулятор.

Модульная система построения роботов благодаря большому: количеству вариантов компоновки, малым габаритам и массе модулей, простоте обслуживания робототехнического устройства, его надежности и невысокой стоимости оказалась весьма эффективной; по этому принципу создаются сейчас многие модели роботов.

В том же институте создан робот ТУР-10 (рис. 71), которому доступно множество профессий. Он успешно выполняет не только основные технологические операции, такие, например, как сварка, сборка, очистка деталей, но и вспомогательные: обслуживает автоматизированное оборудование, в том числе станки с ЧПУ, загружая и выгружая заготовки, детали и транспортируя их. Его можно встраивать в автоматические линии, использовать в гибких автоматизированных производствах. Словом, этот робот - универсал. (Его название ТУР-10 так и расшифровывается: технологический универсальный робот, а число 10 показывает грузоподъемность манипулятора в килограммах.) Он может трудиться на промышленных предприятиях разного профиля и выпускается серийно.

Универсальность роботу обеспечивает высокая подвижность его руки и достаточно совершенная система управления движением. Манипулятор (он имеет 5 степеней подвижности) состоит из шарнирно соединенных звеньев и установлен на поворачивающейся платформе. Звенья приводятся в движение электродвигателями постоянного тока через волновые редукторы. Такие редукторы были применены у нас в серийно выпускаемых роботах впервые. О них стоит сказать особо: это новые перспективные устройства, которые завоевывают у роботостроителей все больший авторитет.

Рис. 71. Универсальный робот "ТУР-10".

Волновой редуктор был изобретен сравнительно недавно- он не старше первых промышленных роботов. Однако его уникальные качества, резко отличающееся от свойств обычных редукторов на зубчатых колесах, сделали его за этот короткий срок важнейшим звеном многих новейших механизмов, в том числе робототехнических. Работает волновой редуктор следующим образом. На вал / (рис. 72), вращающийся с большой скоростью, насаживается специальная деталь 2, деформирующая стенки внутреннего гибкого стального цилиндра 3, на внешней стороне которого нарезаны зубья, такие же, как на обычном зубчатом колесе. В местах деформации стенок цилиндра 3 его зубья приходят в зацепление с зубьями внешнего жесткого цилиндра 4, у которого они нарезаны с внутренней стороны. Эти места (позиция 5 на рисунке) так и называют - зоны зацепления. Благодаря зацеплению зубьев неподвижный до того цилиндр 4 приходит тоже во вращение, но с другой скоростью, а именно: поскольку количества зубьев на внутреннем и внешнем цилиндрах делаются такими, чтобы они различались только на единицу, при повороте быстровращающегося вала / на 360" цилиндры повернутся относительно друг друга всего лишь на 1 зуб. А это значит, что волновой редуктор (его назначение, как и любого редуктора,- трансформация скорости вращения, причем обычно в сторону уменьшения) обеспечивает огромное передаточное число, т. е. снижает скорость вращения цилиндра 4 по сравнению со скоростью вращения вала I во много раз. Кроме большого передаточного числа, волновой редуктор имеет еще ряд достоинств, например: вследствие того что у него в зацеплении находятся одновременно несколько зубьев, происходит безлюф-товая (без проскальзывания) передача движения; у него меньшие (по сравнению с обычной зубчатой передачей) масса и размеры. Для роботостроения все эти качества очень важны. (Свое название- волновой - он получил потому, что зоны зацепления перемещаются по зубчатым поверхностям подобно гребню бегущей волны; устройство 2, деформирующее гибкий цилиндр, служит источником этой волны.)

Читать дальше про робототехнику

p.s. При копировании материалов и фотографий, активная ссылка на сайт обязательна.

Дата написания сайта 2007 год

Смотрите также интересные ссылки:
Автохимия для авто  Мойка вагонов, разработки для железнодорожного транспорта и метрополитена  Бесконтактная мойка авто и транспорта  Средства для Ультразвука и ультразвуковых ванн   Дезинфицирующие средства Интернет магазин автохимии