|
||||
|
Хронология Робототехники: три поколения роботов и ЭВМ |
![]() |
||
От узкой специализации к универсальности | ||||
![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() |
Продолжение Таким образом, начало движения манипулятора по каждой степени
подвижности определяется в конструкции ПР5-2 соответствующим положением
кулачка в командоаппарате, который, открыв путь сжатому воздуху,
заставляет ожить робот. Однако для выполнения роботом заданных ему
операций должно быть запрограммировано не только начало, но и конец
движения манипулятора в каждом направлении. Но так как воздух легко
сжимаем, с помощью пневматического привода не удается остановить
манипулятор точно в нужном положении простым прекращением подачи сжатого
воздуха. Поэтому в роботе ПР5-2 для фиксации окончания движения
применены жесткие упоры, натолкнувшись на которые привод каждой степени
подвижности замирает, пока другая команда не заставит его двигаться в
обратную сторону.
Рис. 71. Универсальный робот "ТУР-10".
Волновой редуктор был изобретен сравнительно недавно- он не старше первых промышленных роботов. Однако его уникальные качества, резко отличающееся от свойств обычных редукторов на зубчатых колесах, сделали его за этот короткий срок важнейшим звеном многих новейших механизмов, в том числе робототехнических. Работает волновой редуктор следующим образом. На вал / (рис. 72), вращающийся с большой скоростью, насаживается специальная деталь 2, деформирующая стенки внутреннего гибкого стального цилиндра 3, на внешней стороне которого нарезаны зубья, такие же, как на обычном зубчатом колесе. В местах деформации стенок цилиндра 3 его зубья приходят в зацепление с зубьями внешнего жесткого цилиндра 4, у которого они нарезаны с внутренней стороны. Эти места (позиция 5 на рисунке) так и называют - зоны зацепления. Благодаря зацеплению зубьев неподвижный до того цилиндр 4 приходит тоже во вращение, но с другой скоростью, а именно: поскольку количества зубьев на внутреннем и внешнем цилиндрах делаются такими, чтобы они различались только на единицу, при повороте быстровращающегося вала / на 360" цилиндры повернутся относительно друг друга всего лишь на 1 зуб. А это значит, что волновой редуктор (его назначение, как и любого редуктора,- трансформация скорости вращения, причем обычно в сторону уменьшения) обеспечивает огромное передаточное число, т. е. снижает скорость вращения цилиндра 4 по сравнению со скоростью вращения вала I во много раз. Кроме большого передаточного числа, волновой редуктор имеет еще ряд достоинств, например: вследствие того что у него в зацеплении находятся одновременно несколько зубьев, происходит безлюф-товая (без проскальзывания) передача движения; у него меньшие (по сравнению с обычной зубчатой передачей) масса и размеры. Для роботостроения все эти качества очень важны. (Свое название- волновой - он получил потому, что зоны зацепления перемещаются по зубчатым поверхностям подобно гребню бегущей волны; устройство 2, деформирующее гибкий цилиндр, служит источником этой волны.)
Читать дальше про робототехнику
|
![]() ![]() ![]() ![]() |
||
p.s. При копировании материалов и фотографий, активная ссылка на сайт обязательна. |
||||
На главную страницу | ||||
Дата написания сайта 2007 год |
||||
|