Смотрите также интересные ссылки:
Введение в робототехнику Что такое робот Хронология робототехники Зачем нужен робот Перспективы робототехники Роботы и люди Продвижение сайтов Размещение статей
 

Хронология Робототехники: три поколения роботов и ЭВМ

Совсем другого характера операции выполняют промышленные роботы, предназначенные для окраски изделий (рис. 58). Они освобождают людей от крайне неприятного труда в цехах, где с целью получения на окрашиваемых деталях равномерного и прочного слоя краски покрытие наносится с помощью краскораспылителя, действующего подобно пульверизатору. В этих цехах воздух насыщен мельчайшими частицами краски, как в парикмахерской частицами одеколона, но по сравнению с последним красители, как правило, более вредны для дыхательных путей человека, а защитить от них не может даже респиратор (устройство, сходное с противогазом). Роботы-маляры с успехом заменяют здесь людей и прекрасно справляются с окраской изделий даже сложной формы: для этого достаточно заложить в систему управления робота программу движения краскораспылителя (который укреплен на манипуляторе вместо схвата) по нужной траектории, а также время включения и выключения распылительного устройства.

Рис. 58. Робот-маляр: а - общий вид робототехнического устройства с краскораспылителем, б - окрашивание изделия.

Примером типичного робота-маляра является отечественный электрогидравлический робот Контур-002 М (рис. 59). Название этого робота определяется его назначением: непрерывное перемещение рабочего инструмента (краскораспылителя) по контуру - по заданной траектории. Манипулятор Контура имеет 6 степеней подвижности и может перемещаться по сложной кривой, благодаря чему поток частиц красителя достигает любой точки окрашиваемой поверхности. Прежде чем робот приступит к выполнению своих профессиональных обязанностей, он проходит курс обучения малярному делу.

Рис. 59. Робот-маляр Контур-002 М: а - процесс обучения его профессии, б - кинематическая схема робота.

При этом оператор, взяв его за кисть (конечное звено манипулятора), вручную перемещает ее по нужной траектории, а система управления робота автоматически записывает программу движения манипулятора на гибкий магнитный диск. Хотя масса манипулятора Контура 250 кг, его перемещение в ходе обучения не требует от оператора больших физических усилий, так как ему помогает специальная пружинная система, уравновешивающая вес руки: сила упругости пружины, находящейся в каждом звене манипулятора, компенсирует действующую на него силу тяжести. Предусмотрены в Контуре и другие конструкционные особенности, облегчающие оператору процесс обучения робота. Например, чтобы жидкость в гидравлических приводах не мешала (не оказывала сопротивления) перемещению звеньев во время обучения, применены клапаны. Через эти клапаны рабочая жидкость проходит, минуя гидроприводы звеньев. Это облегчает процесс перемещения обучаемого робота.

В дальнейшем за выполнением записанной программы движения рабочего звена манипулятора следит система управления робота. Она получает сигналы от датчиков, которые установлены на всех звеньях его руки, сравнивает информацию о координатах звеньев в пространстве с запрограммированными на данный момент в процессе обучения. В результате такого сравнения выдаются команды, и в соответствующие гидроприводы поступают сигналы, управляющие движением манипулятора.

Если в манипуляторе этого робота закрепить другой рабочий инструмент, например шлифовальный круг или пескоструйный аппарат, то робот может быть не только маляром, но и механическим обработчиком поверхности, шлифуя ее или производя пескоструйную очистку. Этот тяжелый и монотонный труд вреден и опасен не только для человека, но даже и для робота. Поэтому звенья его руки одеты в кожухи, предохраняющие механизм манипулятора от попадания краски, металлической пыли, частиц песка.

Скорость перемещения рабочего инструмента, масса которого может быть до 10 кг, достигает у робота К.онтур-002 М 2 м/с, а погрешность воспроизведения программы не превышает 3 мм. Специальные меры защиты - кожухи и электроизоляция- позволяют применять эти роботы во взрывоопасных помещениях. Они уже трудятся на ряде предприятий страны.

Читать дальше про робототехнику

p.s. При копировании материалов и фотографий, активная ссылка на сайт обязательна.

Дата написания сайта 2007 год

Смотрите также интересные ссылки:
Автохимия для авто  Мойка вагонов, разработки для железнодорожного транспорта и метрополитена  Бесконтактная мойка авто и транспорта  Средства для Ультразвука и ультразвуковых ванн   Дезинфицирующие средства Интернет магазин автохимии