Смотрите также интересные ссылки:
Введение в робототехнику Что такое робот Хронология робототехники Зачем нужен робот Перспективы робототехники Роботы и люди Продвижение сайтов Размещение статей
 

Хронология Робототехники: три поколения роботов и ЭВМ

Продолжение

Достигается эффект обратной связи по усилию следующим образом. Датчики, установленные на рабочем манипуляторе и регистрирующие информацию о возникающих усилиях, передают электрические сигналы в систему управления, откуда поступают управляющие воздействия на двигатели, находящиеся в приводах манипулятора-копии. Эти двигатели создают в нем усилия, пропорциональные силам, действующим на рабочий манипулятор.

Будучи значительно совершеннее командных систем управления, копирующие системы нашли широкое применение в робототехнических комплексах, выполняющих ремонт и профилактическую проверку ядерных реакторов и других устройств, имеющих зону радиации (рис. 50).

Рис. 50. Схематическое изображение работы в опасной зоне манипулятора, управляемого оператором из другого помещения с помощью копирующей системы.

Рис. 51. Схема полуавтоматического управления биотехническим роботом: 1 - рукоятка, перемещение которой оператором вызывает соответствующие сигналы в системе управления манипулятором.

Полуавтоматические системы управления - наиболее совершенные из биотехнических систем. Их устройство обеспечивает оператору управление манипулятором с помощью рукоятки, имеющей несколько степеней подвижности (рис. 51). Эта рукоятка снабжена для удобства пользования ею пружинами, возвращающими ее в первоначальное положение, и датчиками, регистрирующими ее смещения в различных направлениях. На рисунке 52 показаны различные конструкции и виды крепления управляющих рукояток.

Рис. 52. Разнообразные конструкции управляющих рукояток.

В конструкциях полуавтоматических систем управления предусматриваются различные варианты воздействия на манипулятор. Так, если оператор, нажимая на рукоятку, изменяет направление и скорость движения схвата, то говорят об управлении по вектору скорости. В этом случае схват перемещается в пространстве со скоростью, пропорциональной смещению рукоятки, и в таком направлении, которое определяется направлением ее смещения. Если же, нажимая на рукоятку, оператор задает схвату манипулятора направление и значение развиваемой им силы, то говорят об управлении по вектору силы. В этом случае схват или заменяющий его инструмент воздействует на окружающую среду (объект манипулирования) с такой силой, значение которой пропорционально смещению рукоятки, а направление определяется направлением этого смещения. И, наконец, когда оператор, передвигая рукоятку, изменяет направление и модуль перемещения схвата, говорят об управлении по вектору перемещения. В последнем случае движение схвата в рабочей зоне манипулятора определяется изменением положения управляющей рукоятки так, что его перемещение пропорционально смещению рукоятки.

Читать дальше про робототехнику

p.s. При копировании материалов и фотографий, активная ссылка на сайт обязательна.

Дата написания сайта 2007 год

Смотрите также интересные ссылки:
Автохимия для авто  Мойка вагонов, разработки для железнодорожного транспорта и метрополитена  Бесконтактная мойка авто и транспорта  Средства для Ультразвука и ультразвуковых ванн   Дезинфицирующие средства Интернет магазин автохимии