Смотрите также интересные ссылки:
Введение в робототехнику Что такое робот Хронология робототехники Зачем нужен робот Перспективы робототехники Роботы и люди Продвижение сайтов Размещение статей
 

Хронология Робототехники: три поколения роботов и ЭВМ

Совершенно ясно, что в зависимости от назначения и сложности робота участие человека-оператора в процессе выработки управляющих сигналов, подаваемых на приводы манипулятора, должно быть различным. Чтобы лучше ориентироваться в мире роботов, познакомимся кратко с их классификацией по этому признаку.

Робототехнические системы, в которых управляющий сигнал вырабатывается без участия оператора, называют автоматическими. Именно эти системы мы имели в виду, когда говорили о делении роботов на три поколения. Их общая отличительная черта состоит в том, что оператор вмешивается в их работу только в случае аварии или если работа закончена, причем такое
 

Рис. 48. Схема действия биотехнического робота с системой управления командного типа.

вмешательство происходит достаточно часто в робототехнических системах первого поколения, реже - второго поколения и минимально - в процессе функционирования роботов третьего поколения. (Собственно, дорогостоящие интеллектуальные роботы и создаются для того, чтобы они трудились максимально самостоятельно.)

Робототехнические комплексы, в которых оператор постоянно участвует в процессе выработки управляющих приводами манипулятора сигналов, называют биотехническими. Их в свою очередь разделяют на три типа: командные, копирующие и полуавтоматические.

В командных системах оператор с помощью простейших устройств управления - кнопок, тумблеров (рис. 48) воздействует отдельно на каждый привод манипулятора. Включая последовательно все приводы, он добивается нужной конфигурации траектории движения схвата. Очевидно, что управлять роботом таким способом тяжело (это требует большого напряжения, сосредоточенности и внимательности), при этом скорость выполнения операций оказывается минимальной, а утомляемость оператора высокой.

Копирующие биотехнические системы управления (рис. 49) обладают более совершенной конструкцией, чем командные. В них оператор, воздействуя руками на копию манипулятора, заставляет ее двигаться нужным образом, а специальная следящая система, вырабатывая управляющие сигналы, приводит рабочий манипулятор в точно такое же по характеру движение. Чтобы манипулятор и его копия двигались идентично, они имеют одинаковые кинематические схемы, т. е. одинаковые совокупности элементов, тождественно соединенные между собой.

Копирующие системы управления непрерывно совершенствуются (их прообразами были те, что механическим способом обеспечивали аналогичность движения манипулятора, изображенного на рисунке 49, и его копии); сейчас уже сконструированы такие системы, в которых реализована так называемая обратная связь по усилию: оператор, перемещая копию, ощущает, с какой силой рабочий манипулятор взаимодействует с окружающей средой, т. е. какое он испытывает сопротивление движению.

Рис. 49. Принцип действия копирующей системы управления биотехническим роботом: 1 - манипулятор, 2- его копия, которой управляет оператор, 3 - система следящая за движением манипулятора и его копии.

 Это важно для точности и надежности управления им. Дело в том, что когда человек сам выполняет какую-либо операцию, например поднимает и перемещает груз, то он, того не замечая, учитывает массу груза и бессознательно прилагает силу, пропорциональную ей, а открывая или закрывая дверь, люк, передвигая деталь, отвинчивая или завинчивая гайку и т. д., инстинктивно действует с силой, исключающей поломку или деформацию предметов, заклинивание или срыв резьбы с них и т. п. Выполняя подобные операции с помощью робота, оператор нуждается в информации об усилиях, развиваемых манипулятором, чтобы тоже избежать деформаций и порчи деталей, не снижая скорости проведения операций и повышая тем самым производительность труда и качество работ.

Читать дальше про робототехнику

p.s. При копировании материалов и фотографий, активная ссылка на сайт обязательна.

Дата написания сайта 2007 год

Смотрите также интересные ссылки:
Автохимия для авто  Мойка вагонов, разработки для железнодорожного транспорта и метрополитена  Бесконтактная мойка авто и транспорта  Средства для Ультразвука и ультразвуковых ванн   Дезинфицирующие средства Интернет магазин автохимии